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通過真空吸盤工作原理進行選型計算

來源:未知 發布時間:2021-02-02熱度:
隨著社會經濟的不時展開,工業機器人以工作質 量高、效率高等優點正不時地改善著人們的生活[1],推 動著消費力的進步。碼垛機器人仰仗其在機械結構、 適用范圍和靈活性等方面的...

隨著社會經濟的不時展開,工業機器人以工作質 量高、效率高等優點正不時地改善著人們的生活[1],推 動著消費力的進步。碼垛機器人仰仗其在機械結構、 適用范圍和靈活性等方面的優勢在碼垛市場上愈來愈 遭到人們的喜歡[2]。瓷板作為往常建筑行業新型的家 裝材料,由于其具有節能、防潮、隔音、環保等諸多優 點,已被普遍應用于高樓大廈和高檔建筑內外墻裝 飾[3]。目前,國內對超大尺寸瓷板的碼垛主要采用人 工碼垛方式,勞動強度大,效率低,消費本錢高,削弱了 市場的競爭力。如何改進瓷板碼垛工作方式,進步瓷 板的碼垛速度是企業亟待處置的問題,因此,本文對瓷 板碼垛吸盤手爪中止了研討,這將對瓷板消費企業具 有一定的適用價值。 
1 瓷板碼垛的作業懇求 瓷板碼垛的作業懇求如下:
①碼垛材料:瓷板;
② 瓷板規格(長X 寬X 厚):2 400 m m Xl 200 mmX(10? 13)mm;
③瓷板質量:18 kg/片?20 kg/片;
④碼垛能 力 :600片/h;
⑤碼垛機器人型號:庫 卡 KR100-2PA (最大負載才干100 kg)。 2 機器人手爪的設計分析 機器人手爪(通常也稱機器人末端執行器)是機器 人系統關鍵的組成部分之一,它安裝在工業機器人的 手段上,用來直接抓握和取放工件或執行其他作業,每 改換一種新的機器人末端手爪,就意味著機器人增加 了一種新的應用場所[4]。由此可見機器人末端手爪的 工作性能對整個機器人系統來說是至關重要的。 
機器人手爪設計的選用準繩主要的就是應滿足 其功用上的需求,細致分析要從以下幾方面來思索:
① 設計之初首先要分析被抓取對象物體的特性、質量、結 構外形、尺寸等;
②手爪的設計還需求思索到與機器人 手段接口相匹配,以及思索所選用機器人的理論負載 才干,即所設計手爪的自重加上所抓取工件的自重不 能超越機器人的負載才干;
③手爪的工作環境也要充 分歸入思索范圍,比如一些高溫、水、油環境條件都會 影響手爪的工作性能。 
3 瓷板碼垛永磁吸盤手爪的設計 本文別離某瓷板消費企業的碼垛作業懇求,提出 了瓷板碼垛吸盤手爪的設計方案。根據瓷板的特性和 尺寸規格,并別離瓷板碼垛中單調、常溫、少油的工作 環境,設計的末端手爪采用永磁吸盤的方式來完成瓷 板的抓取、搬運和碼放工作任務,且工作過程中假設發 生不測斷電吸緊后的瓷板也不會掉落。 
3.1 吸盤手爪工作原理 該吸盤手爪主要由真空吸盤和吸盤架組成,其工 作原理如圖1 所示。

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